Para más informacion: http://prezi.com/pihnkbubvtzk/piloto-automatico-para-uavs/ Full hardware in the loop demo flying in XPlane: http://youtu.be/jmh8DA-dpuM Los fabricantes de AHRS, IMU y autopilots en el datasheet te dan la precisión en valores de 1sigma. Esto es la desviación estandar = 1σ. Como sabras, suponiendo que las muestras siguen una distribución normal, la desviacion estandar te dice que la probabilidad de que la muestra esté en el rango [μ ± 1σ] es del orden del 68%. Y la formula para estimar desviacion estandar de un conjunto de muestras esta en: http://en.wikipedia.org/wiki/Standard_deviation Bueno, pues mis medidas para 1σ son: - En Yaw 1sigma menor que 0.09º - En pitch y roll 1sigma menor que 0.04º Hablando en cristiano, que cuando te marca el pitch 1.5414, el 1.5 se te mantiene estable y practicamente no hay variación de la primera cifra decimal a no ser que la segunda cifra este muy cerca de los limites como 1.596 que verás valores entre eso y 1.601 o cosas asi. Esto se vé perfecto en la realidad y en el vídeo, y a todas estas con un comportamiento en dinámico espectacular. Los Fabricantes de AHRS, IMU y piloto automáticos con los que lo comparé son estos. Micropilot que es una buena referencia no da este dato. UAV navigation, empresa española que hace lo mismo que yo, y vende IMU aparte, su producto estrella en las especificaciones te da 1σ menor que 1º. Y el piloto automatico "low cost (LCAP una pasta seguro)" 1σ menor que 2º. Un tío que hace su tesis doctoral PhD que es un AHRS basado en un algoritmo de Mahony. El tio se llama Sebastian Madgwick y consigue 1σ=0.502º para pitch, 1σ=0.581º para roll y1σ=1.073º para Yaw. Xsense en su producto estrella (MTi-G-700 GPS/INS) consigue 1σ=0.2º para roll, 1σ=0.2º para pitch y 1σ=1.0º para Yaw. Yo consigo cerca de un orden de magnitud de diferencia.

• published: 18 Feb 2013
• views: 195